“明友牌”摆线针轮减速机系属K-H-V少齿差行星传动原理，行星轮采用短幅外摆线的等距曲线齿形——又称摆线轮，齿数为Zb，太阳轮采用圆周均布的圆柱形针状齿形--又称针轮，齿数为Zz=Zb+1，两者组成摆线针齿内啮合传动副，且齿数差等于1时，可获得与摆线轮齿数同值的最大传动比i=Zb。

本减速机的结构主要由三个部分组成：
1、输入部分--又称转臂，系由输入轴和偏心套组成，为了扩大承载能力和实现构件平衡的需要，偏心套通常采用互成180度的双偏心结构，并装有两个滚柱轴承，以减少摩擦损失。

2、减速部分—系由摆线轮和针轮组成摆线针齿内啮合行星传动，针轮是由针齿壳、及均布在针齿壳上的一组针齿销组成，为了减少啮合摩擦损失，通常又在针齿销上配装针齿套。

3、输出部分—系由机座、输出轴、及均布在输出轴圆盘端面上的一组销轴和销套组成，并将其插入摆线轮的销孔中，即可实现传递运动的功能，为此又称W输出结构。

　　本减速机的主要传动件，摆线轮、齿轮、针齿套、销轴和销套均采用GCr15轴承钢制造，热处理硬度HRC=60～64。